Кобот GCR5-910

Технические характеристики робота

Основные характеристики


Рабочее пространство
Рабочее пространство имеет следующие характеристики:

Нагрузка
Основные характеристики нагрузки:

Номинальная нагрузка	5 кг
Допуск на момент инерции J5	0,75 кгм²
Допуск на момент инерции J6	0,30 кгм²
Расстояние до центра тяжести нагрузки, Lxy	122,4 мм
Расстояние до центра тяжести нагрузки, Lz	156,1 мм

Диаграмма полезной нагрузки
Номинальная нагрузка зависит от массы нагрузки и расстояния между центром тяжести нагрузки и торцевой плоскостью фланца. Зависимость массы нагрузки от расстояния между центром тяжести нагрузки и торцевой плоскостью фланца проиллюстрирована ниже.

Внимание

Перегрузка НЕ допускается! Чрезмерная нагрузка может представлять опасность и существенно повлиять на срок службы робота.

На диаграмме показана максимальная допустимая нагрузка. В целях безопасности при каждом изменении нагрузки требуется проведение проверки безопасности нагрузки и момента инерции.
Полученные таким образом нагрузка и моменты инерции очень важны при планировании использования робота. Согласно соответствующему руководству по программированию и эксплуатации, при вводе робота в эксплуатацию необходимо ввести нагрузку и момент инерции в систему управления роботом.

Время и останова и расстояние останова
Введение:
Общие сведения:

• Расстояние останова – это угол поворота с момента получения сигнала останова до момента полного останова.
• Время останова — это время с момента получения роботом сигнала останова до момента полного останова.
• Данные приводятся для осей A1, A2 и A3. Базовой осью является та, где проявляется максимальное отклонение.
• Движения осей, которые перекрываются между собой, могут привести к увеличению длины хода до останова.
• Задержка по времени и расстоянию основана на положениях DIN EN ISO 10218-1.
• Тип останова:

Категория останова 0 » Stop0
Категория останова 1 » Stop1

Согласно IEC 60204-1:

•  Значения, указанные для категории останова Stop 0, являются ориентировочными значениями, определенными посредством испытаний и моделирования. Это средние значения, соответствующие требованиям DIN EN ISO 10218-1. Фактические расстояние останова и время останова могут отличаться из-за внутренних и внешних факторов, влияющих на тормозной момент. Поэтому рекомендуется определить точные расстояние останова и время останова там, где это необходимо, в реальных условиях фактического применения робота.
• Износ тормозов варьируется в зависимости от режима работы, применения робота и количества активированных остановов категории STOP 0. Поэтому рекомендуется проверять расстояние останова не реже одного раза в год.

Время останова и расстояние останова для осей 1-3 при останове категории Stop 0
В таблице ниже указаны расстояние останова и время останова, когда в качестве типа останова установлен останов категории 0. Данные применимы для следующих конфигураций:

•  Область действия = 100 %
• Процент скорости, POV = 100 %
• Масса, m = максимальная нагрузка

Ось	Расстояние останова (град.)	Время останова (мс)
А1	16,35	152
А2	21,37	164
А3	17,34	144

Паспортные таблички и этикетки
Приведенные ниже паспортные таблички и этикетки прикреплены к роботу и блоку управления. Не допускается удалять их или приводить в нечитаемое состояние. Нечитаемые паспортные таблички и этикетки необходимо заменить.


Механический монтаж
Характеристики основания
Ниже приведены конкретные значения усилия и момента, которые необходимо учитывать при монтаже основания, включая нагрузку робота и инерционную силу (груза).


Монтаж модуля основания
Корпус робота крепится четырьмя болтами М8 через четыре отверстия диаметром 9 мм в основании. Для фиксации этих болтов рекомендуется использовать момент 35 Н·м. При необходимости установите робота с использованием 2 штифтов, вставленных в отверстия под штифты Ø6 на основании. Подробная информация о монтажных отверстиях на основании приведена на рисунке ниже.

Робот должен быть установлен на прочной поверхности, способной выдерживать 10-кратную максимальную инерцию сочленения или 5- кратную массу робота. Кроме того, не рекомендуется использование вибрирующей поверхности. В случае установки робота на подвижной плите общее ускорение должно быть как можно меньшим. В месте с высоким ускорением робот может случайно остановиться из-за сообщения об обнаружении столкновения.

Опасность

Убедитесь, что робот смонтирован полностью. Монтажная поверхность не должна подвергаться воздействия вибрации.

Характеристики инструментального фланца
Основные характеристики:


Монтаж инструментального фланца
Инструментальный фланец робота имеет четыре резьбовых отверстия М6 для подсоединения инструмента к роботу. Для фиксации с применением этих резьбовых отверстий рекомендуется использовать момент 15 Н•м. Если необходимо установить инструмент с высокой точностью, целесообразно зафиксировать инструмент штифтами через отверстия под штифты Ø6, которые можно просверлить.

Опасность

Убедитесь, что выбраны правильные инструменты, а робот смонтирован полностью.  Убедитесь, что конструкция инструмента безопасна, а риск случайного падения деталей отсутствует.

Упаковочное положение
Перед упаковыванием необходимо перевести робота в упаковочное положение. Упаковочное положение представлено ниже:

Размеры упаковки
Размеры упаковочной коробки указаны ниже: