Кобот GCR16-960

Технические характеристики робота

Основные характеристики


Рабочее пространство
Рабочее пространство имеет следующие характеристики:


Нагрузка
Основные характеристики нагрузки:

Номинальная нагрузка	16 кг
Допуск на момент инерции J5	1,6 кгм²
Допуск на момент инерции J6	1 кгм²
Расстояние до центра тяжести нагрузки, Lxy	89,3 мм
Расстояние до центра тяжести нагрузки, Lz	108,8 мм

Диаграмма полезной нагрузки
Номинальная нагрузка зависит от массы нагрузки и расстояния между центром тяжести нагрузки и торцевой плоскостью фланца. Зависимость массы нагрузки от расстояния между центром тяжести нагрузки и торцевой плоскостью фланца проиллюстрирована ниже.

Внимание

Перегрузка НЕ допускается! Чрезмерная нагрузка может представлять опасность и существенно повлиять на срок службы робота.

 
На диаграмме показана максимальная допустимая нагрузка. В целях безопасности при каждом изменении нагрузки требуется проведение проверки безопасности нагрузки и момента инерции.
Полученные таким образом нагрузка и моменты инерции очень важны при планировании использования робота. Согласно соответствующему руководству по программированию и эксплуатации, при вводе робота в эксплуатацию необходимо ввести нагрузку и момент инерции в систему управления роботом.


Время останова и расстояние останова
Введение
Общие сведения:

•  Расстояние останова – это угол поворота с момента получения сигнала останова до момента полного останова.
•  Время останова — это время с момента получения роботом сигнала останова до момента полного останова.
•  Данные приводятся для осей A1, A2 и A3. Базовой осью является та, где проявляется максимальное отклонение.
•  Движения осей, которые перекрываются между собой, могут привести к увеличению длины хода до останова.
•  Задержка по времени и расстоянию основана на положениях DIN EN ISO 10218-1.
• Тип останова: 

Категория останова 0 » Stop0
Категория останова 1 » Stop1

Согласно IEC 60204-1:

• Значения, указанные для категории останова Stop 0, являются ориентировочными значениями, определенными посредством испытаний и моделирования. Это средние значения, соответствующие требованиям DIN EN ISO 10218-1. Фактические расстояние останова и время останова могут отличаться из-за внутренних и внешних факторов, влияющих на тормозной момент. Поэтому рекомендуется определить точные расстояние останова и время останова там, где это необходимо, в реальных условиях фактического применения робота.
• Износ тормозов варьируется в зависимости от режима работы, применения робота и количества активированных остановов категории STOP 0. Поэтому рекомендуется проверять расстояние останова не реже одного раза в год.

Время останова и расстояние останова для осей 1–3 при останове категории Stop 0
В таблице ниже указаны расстояние останова и время останова, когда в качестве типа останова установлен останов категории 0.
Данные применимы для следующих конфигураций:

• Область действия = 100 %
• Процент скорости, POV = 100 %
• Масса, m = максимальная нагрузка

Ось	Расстояние останова (град.)	Время останова (мс)
А1	9,926	228
А2	12,766	196
А3	10,268	164

Паспортные таблички и этикетки
Приведенные ниже паспортные таблички и этикетки прикреплены к роботу и блоку управления. Не допускается удалять их или приводить в нечитаемое состояние. Нечитаемые паспортные таблички и этикетки необходимо заменить.


Механический монтаж
Характеристики основания
Ниже приведены конкретные значения усилия и момента, которые необходимо учитывать при монтаже основания, включая нагрузку робота и инерционную силу (груза).

Предостережение

Нагрузка основания, указанная в таблице, представляет собой максимальную возникающую нагрузку. Эти данные необходимо использовать при расчете нагрузки на опору и учитывать из соображений безопасности. Несоблюдение этих мер предосторожности может привести к травмам или материальному ущербу.

Монтаж модуля основания
Корпус робота крепится четырьмя болтами М8 через четыре отверстия диаметром 9 мм в основании. Для фиксации этих болтов рекомендуется использовать момент 35 Н·м. При необходимости установите робота с использованием 2 штифтов, вставленных в отверстия под штифты Ø6 на основании. Подробная информация о монтажных отверстиях на основании приведена на рисунке ниже.

Робот должен быть установлен на прочной поверхности, способной выдерживать 10-кратную максимальную инерцию сочленения или 5- кратную массу робота. Кроме того, не рекомендуется использование вибрирующей поверхности. В случае установки робота на подвижной плите общее ускорение должно быть как можно меньшим. В месте с высоким ускорением робот может случайно остановиться из-за сообщения об обнаружении столкновения.

Опасность

Убедитесь, что робот смонтирован полностью. Монтажная поверхность не должна подвергаться воздействию вибрации.

Характеристики инструментального фланца
Основные характеристики


Монтаж инструментального фланца
Инструментальный фланец робота имеет четыре резьбовых отверстия М6 для подсоединения инструмента к роботу. Для фиксации с применением этих резьбовых отверстий рекомендуется использовать момент 15 Н•м. Если необходимо установить инструмент с высокой точностью, целесообразно зафиксировать инструмент штифтами через отверстия под штифты Ø6, которые можно просверлить.

Опасность

• Убедитесь, что выбраны правильные инструменты, а робот смонтирован полностью. • Убедитесь, что конструкция инструмента безопасна, а риск случайного падения деталей отсутствует.

Упаковочное положение
Перед упаковыванием необходимо перевести робота в упаковочное положение. Упаковочное положение представлено ниже: 


Размеры упаковки

Размеры упаковочной коробки указаны ниже: