Кобот GCR10-1300

Общие сведения:

• Расстояние останова – это угол поворота с момента получения сигнала останова до момента полного останова.
• Время останова — это время с момента получения роботом сигнала останова до момента полного останова.
• Данные приводятся для осей A1, A2 и A3. Базовой осью является та, где проявляется максимальное отклонение.
• Движения осей, которые перекрываются между собой, могут привести к увеличению длины хода до останова.
• Задержка по времени и расстоянию основана на положениях DIN EN ISO 10218-1.

Основные характеристики:

Параметр		Данные
Нагрузка		10 кг
Количество степеней свободы		6
Масса		37,8 кг
Радиус рабочего пространства		1300 мм
Точность повторного позиционирования		±00,5 мм
	Сочленение	Диапазон	Макс. скорость (°/с)
	J6	От +360° до -360°	225
	J5	От +360° до -360°	225
	J4	От +360° до -360°	225
	J3	От +160° до -160°	225
	J2	От +360° до -360°	180
	J1	От +360° до -360°	180
Размеры робота		1512х388х205 мм
Размеры при транспортировании		952х509х516 мм
Размеры контроллера		410х306х292 мм
Размеры при транспортировании		480х395х376 мм
Монтаж		в вертикальном, горизонтальном,    перевернутом положении
Температура окружающей среды		-10°С∼45°С
Температура хранения		-40°С∼55°С
Степень защиты IP		IP54
Срок службы		35000 ч
Уровень шума		≤75 дБ(А)

Рабочее пространство
Рабочее пространство имеет следующие характеристики:





Согласно IEC 60204-1:

⚫ Значения, указанные для категории останова Stop 0, являются ориентировочными значениями, определенными посредством испытаний и моделирования. Это средние значения, соответствующие требованиям DIN EN ISO 10218-1. Фактические расстояние останова и время останова могут отличаться из-за внутренних и внешних факторов, влияющих на тормозной момент. Поэтому рекомендуется определить точные расстояние останова и время останова там, где это необходимо, в реальных условиях фактического применения робота.

⚫ Износ тормозов варьируется в зависимости от режима работы, применения робота и количества активированных остановов категории STOP 0. Поэтому рекомендуется проверять расстояние останова не реже одного раза в год


Время останова и расстояние останова для осей 1–3 при останове категории Stop 0 \

В таблице ниже указаны расстояние останова и время останова, когда в качестве типа останова установлен останов категории 0. Данные применимы для следующих конфигураций: 

• Область действия = 100 %
• Процент скорости, POV = 100 %
• Масса, m = максимальная нагрузка

Ось	Расстояние останова (град.)	Время останова (мс)
А1	9,926	228
А2	12,766	196
A3	10,268	164

Механический монтаж
Характеристики основания
Ниже приведены конкретные значения усилия и момента, которые необходимо учитывать при монтаже основания, включая нагрузку робота и инерционную силу (груза).

Тип усилия	Значение усилия/момента
Вертикальное усилие, Fv	730 H
Горизонтальное усилие, Fh	310 H
Опрокидывающий момент, Mk	630 H·m
Момент оси 1, mr	357 H·m

Монтаж модуля основания
Робот должен быть установлен на прочной поверхности, способной выдерживать 10-кратную максимальную инерцию сочленения или 5-кратную массу робота. Кроме того, не рекомендуется использование вибрирующей поверхности. В случае установки робота на подвижной плите общее ускорение должно быть как можно меньшим. В месте с высоким ускорением робот может случайно остановиться из-за сообщения об обнаружении столкновения. 

Опасность

Убедитесь, что робот смонтирован полностью. Монтажная поверхность не должна подвергаться воздействию вибрации.

Характеристики инструментального фланца
Основные характеристики. 

Нагрузка	10 кг.
Устойчивость к ЭМС	EN 61000-6-2 и EN 61000-6-4
Степень защиты IP	IP 54
Класс прочности болтов	12,9
Размер резьбы болтов	М6
Стандарты	GB/T 14468.1-50-4-M6       ISO 9409-1-50-4-M6

Монтаж инструментального фланца
Инструментальный фланец робота имеет четыре резьбовых отверстия М6 для подсоединения инструмента к роботу. Для фиксации с применением этих резьбовых отверстий рекомендуется использовать момент 15 Н•м. Если необходимо установить инструмент с высокой точностью, целесообразно зафиксировать инструмент штифтами через отверстия под штифты Ø6, которые можно просверлить

Опасность

• Убедитесь, что выбраны правильные инструменты, а робот смонтирован полностью.     • Убедитесь, что конструкция инструмента безопасна, а риск случайного падения деталей отсутствует.